项目简介
该项目在移框毛毡处安装全方位轮,把移框做成一个全方位移动的机器人平台,可以在台板上低摩擦、全方位地移动。项目将全方位移动机器人中常用的全方位轮用来支撑移框,降低了移框运动中的摩擦力,提高移框驱动系统中负载特性的稳定性。同时提出了线性全方位移动机器人的设计方法,解决大结构支撑的平面性问题。并且使用一种梯形截面的移框机构,能够保证移框被支撑起来。利用全方位轮支承移框的好处有:节省驱动系统用电量,降低驱动电机容量,降低移框驱动力,减小驱动冲击,提高驱动控制性能。

 

项目负责人

尹海斌(博士、副教授)

主要研究方向为软体机器人变刚度驱动控制研究、刚柔机器人机电统一设计方法研究、机器人技术与智能装备。对刚柔耦合动力学、机电磁耦合多学科优化设计方法及软体驱动材料进行了一定研究,为更进一步设计灵巧智能机器人奠定了基础。主持参与国家重大研究计划“共融机器人”项目与国家自然科学基金面上基金项目。

 

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